Sim Objects

Contents

Sim Objects#

box#

class infinigen.assets.sim_objects.box.BoxFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

options = {'integrator': 'RK4', 'timestep': '0.001'}#
classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • F1_bottom_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_bottom_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_bottom_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_bottom_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_flap_top_left_flap_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_flap_top_left_flap_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_flap_top_left_flap_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_flap_top_left_flap_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F4_both_lids_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F4_both_lids_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F4_both_lids_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F4_both_lids_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_right_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_right_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_right_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_right_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F12_folding_edge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F12_folding_edge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F12_folding_edge_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F12_folding_edge_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F3_top_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F3_top_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F3_top_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F3_top_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1234_folding_edge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1234_folding_edge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1234_folding_edge_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1234_folding_edge_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_lid_top_flap_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_lid_top_flap_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_lid_top_flap_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_lid_top_flap_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_left_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_left_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_left_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_left_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F2_bottom_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F2_bottom_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F2_bottom_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F2_bottom_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F4_top_lid_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F4_top_lid_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F4_top_lid_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F4_top_lid_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F3_bottom_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F3_bottom_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F3_bottom_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F3_bottom_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F1_top_flap_top_right_flap_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_flap_top_right_flap_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F1_top_flap_top_right_flap_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F1_top_flap_top_right_flap_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F34_folding_edge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F34_folding_edge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F34_folding_edge_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F34_folding_edge_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • F2_top_lid_axis_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • F2_top_lid_axis_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • F2_top_lid_axis_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • F2_top_lid_axis_damping_max (float) -- (default: 2.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

cabinet#

class infinigen.assets.sim_objects.cabinet.CabinetFactory(factory_seed, params={}, coarse=False)[source]#

Bases: CabinetBaseFactory

extra_exclude = {('link_1', 'link_2')}#
classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • cabinet_hinge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • cabinet_hinge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • cabinet_hinge_damping_min (float) -- (default: 800.0)

  • cabinet_hinge_damping_max (float) -- (default: 1200.0)

  • cabinet_hinge_multiple_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • cabinet_hinge_multiple_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • cabinet_hinge_multiple_damping_min (float) -- (default: 800.0)

  • cabinet_hinge_multiple_damping_max (float) -- (default: 1200.0)

sample_params()[source]#

dishwasher#

class infinigen.assets.sim_objects.dishwasher.DishwasherFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • door_joint_stiffness_min (float) -- (default: 500.0)

  • door_joint_stiffness_max (float) -- (default: 1000.0)

  • door_joint_damping_min (float) -- (default: 500.0)

  • door_joint_damping_max (float) -- (default: 2000.0)

  • door_joint_friction_min (float) -- (default: 1000.0)

  • door_joint_friction_max (float) -- (default: 1500.0)

  • rack_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • rack_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • rack_joint_damping_min (float) -- (default: 60.0)

  • rack_joint_damping_max (float) -- (default: 80.0)

  • button_joint_stiffness_min (float) -- (default: 5.0)

  • button_joint_stiffness_max (float) -- (default: 10.0)

  • button_joint_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • button_joint_damping_max (float) -- (default: 3.0)

  • knob_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_damping_min (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_damping_max (float) -- (default: 5.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

door#

class infinigen.assets.sim_objects.door.SimDoorFactory(factory_seed, coarse=False, constants=None)[source]#

Bases: AssetFactory

extra_exclude = {('link_1', 'link_3')}#
classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • door_hinge_left_stiffness_min (float) -- (default: 3.0)

  • door_hinge_left_stiffness_max (float) -- (default: 6.0)

  • door_hinge_left_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • door_hinge_left_damping_max (float) -- (default: 25.0)

  • door_hinge_right_stiffness_min (float) -- (default: 3.0)

  • door_hinge_right_stiffness_max (float) -- (default: 6.0)

  • door_hinge_right_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • door_hinge_right_damping_max (float) -- (default: 25.0)

  • door_handle_left_stiffness_min (float) -- (default: 5.0)

  • door_handle_left_stiffness_max (float) -- (default: 9.0)

  • door_handle_left_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • door_handle_left_damping_max (float) -- (default: 3.0)

  • door_handle_right_stiffness_min (float) -- (default: 5.0)

  • door_handle_right_stiffness_max (float) -- (default: 9.0)

  • door_handle_right_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • door_handle_right_damping_max (float) -- (default: 3.0)

create_asset(**params) → bpy_types.Object[source]#
finalize_assets(assets)[source]#
Parameters:

assets

door_handle#

class infinigen.assets.sim_objects.door_handle.DoorHandleFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • lever_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.6)

  • lever_joint_stiffness_max (float) -- (default: 1.3)

  • lever_joint_damping_min (float) -- (default: 0.2)

  • lever_joint_damping_max (float) -- (default: 0.6)

  • pushlock_stiffness_min (float) -- (default: 0.005)

  • pushlock_stiffness_max (float) -- (default: 0.01)

  • pushlock_damping_min (float) -- (default: 0.0001)

  • pushlock_damping_max (float) -- (default: 0.0001)

  • turnlock_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • turnlock_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • turnlock_damping_min (float) -- (default: 0.0)

  • turnlock_damping_max (float) -- (default: 0.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

doublefridge#

class infinigen.assets.sim_objects.doublefridge.DoublefridgeFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

sample_parameters()[source]#
create_asset(...)[source]#
Parameters:

  • export -- (default: True)

  • exporter -- (default: 'mjcf')

  • asset_params -- (default: None)

infinigen.assets.sim_objects.doublefridge.nodegroup_multi_drawer_top(*args, **kwargs)[source]#
infinigen.assets.sim_objects.doublefridge.nodegroup_doublefridge(*args, **kwargs)[source]#

drawer#

class infinigen.assets.sim_objects.drawer.DrawerFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • drawer_slider_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • drawer_slider_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • drawer_slider_damping_min (float) -- (default: 100.0)

  • drawer_slider_damping_max (float) -- (default: 200.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

faucet#

class infinigen.assets.sim_objects.faucet.FaucetFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • vessel_spout_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • vessel_spout_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • vessel_spout_damping_min (float) -- (default: 30.0)

  • vessel_spout_damping_max (float) -- (default: 50.0)

  • right_side_handle_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • right_side_handle_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • right_side_handle_damping_min (float) -- (default: 0.08)

  • right_side_handle_damping_max (float) -- (default: 0.15)

  • top_handle_y_stiffness_min (float) -- (default: -100.0)

  • top_handle_y_stiffness_max (float) -- (default: -100.0)

  • top_handle_y_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • top_handle_y_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • pedestral_right_side_handle_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • pedestral_right_side_handle_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • pedestral_right_side_handle_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • pedestral_right_side_handle_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • spout_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • spout_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • spout_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • spout_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • pedestral_left_side_handle_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • pedestral_left_side_handle_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • pedestral_left_side_handle_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • pedestral_left_side_handle_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • left_side_handle_second_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • left_side_handle_second_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • left_side_handle_second_damping_min (float) -- (default: 0.08)

  • left_side_handle_second_damping_max (float) -- (default: 0.15)

  • top_handle_z_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • top_handle_z_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • top_handle_z_damping_min (float) -- (default: 15.0)

  • top_handle_z_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • left_side_handle_only_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • left_side_handle_only_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • left_side_handle_only_damping_min (float) -- (default: 0.08)

  • left_side_handle_only_damping_max (float) -- (default: 0.15)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

lamp#

class infinigen.assets.sim_objects.lamp.LampFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • hinge_rotate_z_short_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_rotate_z_short_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_rotate_z_short_damping_min (float) -- (default: 2.0)

  • hinge_rotate_z_short_damping_max (float) -- (default: 5.0)

  • flip_switch_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • flip_switch_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • flip_switch_damping_min (float) -- (default: 2.0)

  • flip_switch_damping_max (float) -- (default: 5.0)

  • lamp_string_stiffness_min (float) -- (default: 3.0)

  • lamp_string_stiffness_max (float) -- (default: 5.0)

  • lamp_string_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • lamp_string_damping_max (float) -- (default: 3.0)

  • hinge_rotate_z_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_rotate_z_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_rotate_z_damping_min (float) -- (default: 2.0)

  • hinge_rotate_z_damping_max (float) -- (default: 5.0)

  • hinge_top_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_top_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_top_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • hinge_top_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • z_rotation_double_hinge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • z_rotation_double_hinge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • z_rotation_double_hinge_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • z_rotation_double_hinge_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • hinge_bottom_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_bottom_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_bottom_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • hinge_bottom_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • lamp_sliding_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • lamp_sliding_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • lamp_sliding_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • lamp_sliding_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • twist_switch_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • twist_switch_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • twist_switch_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • twist_switch_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • hinge_bottom_with_sliding_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_bottom_with_sliding_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • hinge_bottom_with_sliding_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • hinge_bottom_with_sliding_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • twist_switch_shade_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • twist_switch_shade_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • twist_switch_shade_damping_min (float) -- (default: 5.0)

  • twist_switch_shade_damping_max (float) -- (default: 10.0)

  • button_press_shade_stiffness_min (float) -- (default: 10.0)

  • button_press_shade_stiffness_max (float) -- (default: 20.0)

  • button_press_shade_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • button_press_shade_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • flip_switch_base_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • flip_switch_base_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • flip_switch_base_damping_min (float) -- (default: 2.0)

  • flip_switch_base_damping_max (float) -- (default: 5.0)

  • button_press_stiffness_min (float) -- (default: 10.0)

  • button_press_stiffness_max (float) -- (default: 20.0)

  • button_press_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • button_press_damping_max (float) -- (default: 2.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

infinigen.assets.sim_objects.lamp.shader_fine_knit_fabric_colored(color)[source]#
Parameters:

color

mapping#

infinigen.assets.sim_objects.mapping.print_sim_objects()[source]#

microwave#

class infinigen.assets.sim_objects.microwave.MicrowaveFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • button_joint_stiffness_min (float) -- (default: 2.0)

  • button_joint_stiffness_max (float) -- (default: 3.0)

  • button_joint_damping_min (float) -- (default: 0.0)

  • button_joint_damping_max (float) -- (default: 0.0)

  • plate_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • plate_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • plate_joint_damping_min (float) -- (default: 1.0)

  • plate_joint_damping_max (float) -- (default: 1.0)

  • knob_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_damping_min (float) -- (default: 1e-05)

  • knob_joint_damping_max (float) -- (default: 1e-05)

  • door_joint_stiffness_min (float) -- (default: 120.0)

  • door_joint_stiffness_max (float) -- (default: 120.0)

  • door_joint_damping_min (float) -- (default: 5.0)

  • door_joint_damping_max (float) -- (default: 5.0)

sample_time()[source]#
sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

multidoublefridge#

class infinigen.assets.sim_objects.multidoublefridge.MultiDoublefridgeFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

get_material_params()[source]#
sample_heights(level_num)[source]#
Parameters:

level_num

sample_handle_parameters(bent_handle, handle_length)[source]#
Parameters:

  • bent_handle

  • handle_length

sample_parameters()[source]#
create_asset(...)[source]#
Parameters:

  • export -- (default: True)

  • exporter -- (default: 'mjcf')

  • asset_params -- (default: None)

multifridge#

class infinigen.assets.sim_objects.multifridge.MultifridgeFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

get_material_params()[source]#
sample_heights(level_num)[source]#
Parameters:

level_num

sample_handle_parameters(bent_handle, handle_length)[source]#
Parameters:

  • bent_handle

  • handle_length

sample_parameters()[source]#
create_asset(...)[source]#
Parameters:

  • export -- (default: True)

  • exporter -- (default: 'mjcf')

  • asset_params -- (default: None)

oven#

class infinigen.assets.sim_objects.oven.OvenFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • drawer_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • drawer_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • drawer_joint_damping_min (float) -- (default: 80.0)

  • drawer_joint_damping_max (float) -- (default: 120.0)

  • rack_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • rack_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • rack_joint_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • rack_joint_damping_max (float) -- (default: 20.0)

  • door_joint_stiffness_min (float) -- (default: 115.0)

  • door_joint_stiffness_max (float) -- (default: 125.0)

  • door_joint_damping_min (float) -- (default: 50.0)

  • door_joint_damping_max (float) -- (default: 80.0)

sample_time()[source]#
sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

pepper_grinder#

class infinigen.assets.sim_objects.pepper_grinder.PepperGrinderFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • Lid_Joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • Lid_Joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • Lid_Joint_damping_min (float) -- (default: 0.05)

  • Lid_Joint_damping_max (float) -- (default: 0.2)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

plier#

class infinigen.assets.sim_objects.plier.PlierFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • plier_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • plier_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • plier_joint_damping_min (float) -- (default: 0.2)

  • plier_joint_damping_max (float) -- (default: 1.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

refrigerator#

class infinigen.assets.sim_objects.refrigerator.RefrigeratorFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • door_hinge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • door_hinge_stiffness_max (float) -- (default: 3.0)

  • door_hinge_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • door_hinge_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • bottom_fridge_drawer_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • bottom_fridge_drawer_stiffness_max (float) -- (default: 3.0)

  • bottom_fridge_drawer_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • bottom_fridge_drawer_damping_max (float) -- (default: 30.0)

  • drawer_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • drawer_joint_stiffness_max (float) -- (default: 3.0)

  • drawer_joint_damping_min (float) -- (default: 5.0)

  • drawer_joint_damping_max (float) -- (default: 15.0)

  • bottom_freezer_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • bottom_freezer_stiffness_max (float) -- (default: 3.0)

  • bottom_freezer_damping_min (float) -- (default: 10.0)

  • bottom_freezer_damping_max (float) -- (default: 30.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

singlefridge#

class infinigen.assets.sim_objects.singlefridge.SinglefridgeFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

sample_parameters()[source]#
create_asset(...)[source]#
Parameters:

  • export -- (default: True)

  • exporter -- (default: 'mjcf')

  • asset_params -- (default: None)

infinigen.assets.sim_objects.singlefridge.nodegroup_multi_drawer_top(*args, **kwargs)[source]#
infinigen.assets.sim_objects.singlefridge.nodegroup_singlefridge(*args, **kwargs)[source]#

soap_dispenser#

class infinigen.assets.sim_objects.soap_dispenser.SoapDispenserFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • Nozzle_Slide_stiffness_min (float) -- (default: 50.0)

  • Nozzle_Slide_stiffness_max (float) -- (default: 60.0)

  • Nozzle_Slide_damping_min (float) -- (default: 0.0)

  • Nozzle_Slide_damping_max (float) -- (default: 0.0)

  • Nozzle_Hinge_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • Nozzle_Hinge_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • Nozzle_Hinge_damping_min (float) -- (default: 0.0001)

  • Nozzle_Hinge_damping_max (float) -- (default: 0.0001)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

stovetop#

class infinigen.assets.sim_objects.stovetop.StovetopFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • knob_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • knob_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • knob_damping_min (float) -- (default: 2.0)

  • knob_damping_max (float) -- (default: 5.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

toaster#

class infinigen.assets.sim_objects.toaster.ToasterFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • slider_joint_stiffness_min (float) -- (default: 800.0)

  • slider_joint_stiffness_max (float) -- (default: 1000.0)

  • slider_joint_damping_min (float) -- (default: 100.0)

  • slider_joint_damping_max (float) -- (default: 200.0)

  • button_joint_stiffness_min (float) -- (default: 500.0)

  • button_joint_stiffness_max (float) -- (default: 1000.0)

  • button_joint_damping_min (float) -- (default: 100.0)

  • button_joint_damping_max (float) -- (default: 200.0)

  • knob_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • knob_joint_damping_min (float) -- (default: 100.0)

  • knob_joint_damping_max (float) -- (default: 200.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

trash#

class infinigen.assets.sim_objects.trash.TrashFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • flapping_cap_front_stiffness_min (float) -- (default: 0.5)

  • flapping_cap_front_stiffness_max (float) -- (default: 2.0)

  • flapping_cap_front_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • flapping_cap_front_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • flapping_cap_left_stiffness_min (float) -- (default: 0.1)

  • flapping_cap_left_stiffness_max (float) -- (default: 0.1)

  • flapping_cap_left_damping_min (float) -- (default: 0.001)

  • flapping_cap_left_damping_max (float) -- (default: 0.001)

  • flapping_cap_right_stiffness_min (float) -- (default: 0.1)

  • flapping_cap_right_stiffness_max (float) -- (default: 0.1)

  • flapping_cap_right_damping_min (float) -- (default: 0.001)

  • flapping_cap_right_damping_max (float) -- (default: 0.001)

  • rotating_sphere_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.5)

  • rotating_sphere_joint_stiffness_max (float) -- (default: 2.0)

  • rotating_sphere_joint_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • rotating_sphere_joint_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • rotating_neck_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.5)

  • rotating_neck_joint_stiffness_max (float) -- (default: 2.0)

  • rotating_neck_joint_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • rotating_neck_joint_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • trash_pedal_joint_stiffness_min (float) -- (default: 0.5)

  • trash_pedal_joint_stiffness_max (float) -- (default: 2.0)

  • trash_pedal_joint_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • trash_pedal_joint_damping_max (float) -- (default: 2.0)

  • flat_rotating_lid_stiffness_min (float) -- (default: 0.5)

  • flat_rotating_lid_stiffness_max (float) -- (default: 2.0)

  • flat_rotating_lid_damping_min (float) -- (default: 0.5)

  • flat_rotating_lid_damping_max (float) -- (default: 2.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

window#

class infinigen.assets.sim_objects.window.WindowFactory(factory_seed=None, coarse=False)[source]#

Bases: AssetFactory

classmethod sample_joint_parameters(...)[source]#
Parameters:

  • Lock_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • Lock_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • Lock_damping_min (float) -- (default: 1.2)

  • Lock_damping_max (float) -- (default: 1.6)

  • HingePanelL_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • HingePanelL_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • HingePanelL_damping_min (float) -- (default: 150.0)

  • HingePanelL_damping_max (float) -- (default: 150.0)

  • HingePanelR_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • HingePanelR_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • HingePanelR_damping_min (float) -- (default: 150.0)

  • HingePanelR_damping_max (float) -- (default: 150.0)

  • SlidingPanelL_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • SlidingPanelL_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • SlidingPanelL_damping_min (float) -- (default: 4000.0)

  • SlidingPanelL_damping_max (float) -- (default: 5000.0)

  • SlidingPanelR_stiffness_min (float) -- (default: 0.0)

  • SlidingPanelR_stiffness_max (float) -- (default: 0.0)

  • SlidingPanelR_damping_min (float) -- (default: 4000.0)

  • SlidingPanelR_damping_max (float) -- (default: 5000.0)

sample_parameters()[source]#
create_asset(asset_params=None, **kwargs)[source]#
Parameters:

asset_params -- (default: None)

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